明永乐元年（1403年），庞各庄地区属顺天府宛平县。
民国三年（1914年），顺天府改为京兆地方，辖大兴、宛平等20县，庞各庄属县辖镇。
民国三十四年（1945年）3月，建涿县、良乡、宛平为三联县，简称涿良宛县，庞各庄属涿良宛县第三区。
民国三十四年八月至三十五年二月（1945年8月至1946年2月），冀中十专区调整，庞各庄划为四区，辖民主、胜利、民生、繁荣、团结、幸福、河南、河东、河西9行政村。
1950年3月，庞各庄地区为大兴县二区区政府驻地，由县辖镇改为区辖镇。
1952年3月，庞各庄镇改乡，辖东中堡、西中堡、李家窑等村。
1958年9月，庞各庄乡改公社，辖10大队、86村，公社驻庞各庄。
1961年5月，析为庞各庄、定福庄、北臧村3公社，庞各庄公社辖29个行政村。
1983年3月，庞各庄公社改乡。
1990年4月，庞各庄乡改镇。
2000年3月，定福庄乡并入。