庞各庄镇明清隶属顺天府宛平县，清驻巡检司，曾为南路同知官署驻地，宛平县八镇之一，市肆繁华，有“六达之庄”美誉。境内有金?广阳镇遗址、薛营清真寺等。薛营清真寺为明时所建，清光绪年间重修，占地4亩，近年寺内建筑曾几次修缮，其主体建筑大殿和山门仍保持原有风貌，1985年，被列为县级文物保护单位。有清乾隆四十四年（1779年）立砖木结构木枋1座，为直隶总督方观承提议所建，为旌表崔文煜妻及其母于氏，今无存。1983年庞各庄村西南古浑河故道出土明普宁寺铁钟1口，存区文物所。钟文记载，“金元以降，屡被水灾，明万历四十一年（浑河）泛涨弥甚，后又徙（固安）北榆垡店，又徙庞家庄”。清光绪二年（1876年）京畿大旱，曾在庞各庄设粥厂赈灾。
1991年为镇建制。位于大兴县西部，距黄村南10公里。镇域面积48.36平方公里。东邻半壁店乡；西界定福庄乡；东南与礼贤镇交界；南连大辛庄乡；北与黄村镇、北臧村乡毗邻。辖29个村民委员会。全镇6293户，21676人。1997年底，辖29个行政村,有6364户，21236人。为北京市著名商品西瓜种植基地。2000年合乡并镇，定福庄乡并入庞各庄镇。镇政府驻地庞各庄村。
至2010年，镇域面积109.3平方公里。位于大兴区西南部，东至魏善庄镇界；西依永定河；南与榆垡镇、礼贤镇接壤；北和北臧村镇相邻。辖53个行政村，户籍人口42607人，流动人口16579人。是著名的“中国西瓜之乡”。