春秋时期，属巴国。
秦汉时期，属巴郡。
明代，属涪州。
清康熙年间，名包家庙，属涪州白石里；光绪四年（1878年），属涪州正北区；宣统二年（1910年），名包家场，属涪州第四区。
民国二十年（1931年），置包家乡，驻包家场，属涪陵县第五区。
1953年3月，由涪陵划归垫江县，属第十区。
1955年1月，属鹤游区。
1958年6月，包家乡改为包家公社。
1983年3月，包家公社改为包家乡。
2007年7月，包家乡改置包家镇。