春秋时期，属巴国。
秦汉时期，属巴郡。
明代，属涪州。
清初，名永安场，属涪州白石里；光绪三十四年（1908年），属涪州正北区；宣统二年（1910年），属第四区。
民国二十年（1931年），置永安乡，驻永安场，属涪陵县第五区。
民国二十九年（1940年），更名永平乡，驻地改称永平场，属涪陵县第四区。
1953年3月，永平乡划归垫江县，更名秋桥乡。
1956年9月，秋桥乡复名永平乡。
1958年6月，永平乡改为永平公社。
1983年3月，永平公社改为永平乡。
2007年7月，永平乡改置永平镇。