清初，境域属笋溪里。
康熙三十三年（1694年），永兴属十一单，后改单为都，属十一都。
清宣统二年（1910年），成立乡镇自治会，境域属白沙镇。
民国十年（1921年），属第十一区第六、七、八团。
民国二十四年（1935年），分区设署，境域属第三区。
民国二十六年（1937年），属水兴联保。
民国三十年（1941年），整编保甲，成立永兴乡。
1950年，属第五区。
1953年，分为永兴、肠岩、毗罗3乡，同时将几子乡共和、花滩村划归永兴乡。
1958年9月，永兴乡改为水兴公社。
1984年3月，复为永兴乡。
1989年7月，撤乡设永兴镇。
1993年12月，肠岩乡并入水兴镇。
2001年3月，眦罗乡并入水兴镇。