明代属巴县凤山里。
清初形成集市名走马场。
清康熙四十六年（1707）巴县改编属慈里九甲。
民国初以走马场为乡级政区。
1929年设走马里。
1930年建走马乡。
1935年改称走马联保。
1940年复称走马乡。
1952年10月划其部分辖区建罗盘乡。
1954年4月撤罗盘乡并入。
1958年9月建走马公社，次年2月改称走马管理区。
1960年12月复称走马公社。
1982年4月恢复走马乡。
1993年12月撤走马乡建走马镇。
地名自得名沿用至今。
2020年1月1日起，走马镇全域被纳入重庆高新区直管园范围。