商至春秋属巴，战国属楚黔中郡，秦仍属黔中郡。
隋开皇十三年（593）置彭水县，治今郁山镇，属黔安郡。
今郁江时称彭水，县以江得名。
大业十年（614）分彭水地置信安县。
唐武德二年（619）改为信宁县（治今武隆县江口）。
唐武德元年（618），析彭水地置石城县（天宝元年改名黔江县）。
次年，再析彭水地另置盈隆（治今龙洋乡）、洪社（治今酉阳县龚滩镇）、相永（今贵州境）、万资（今贵州境）4县，同属黔州。
贞观四年（630）彭水县移治今汉葭镇县坝一带。
贞观二十年（646），分盈隆县地置都濡县（治今贵州务川县濯水乡石桥子）。
先天元年（712），因避李隆基讳，改盈隆为盈川。
天宝元年（742）再改名洋水。
五代属黔州、武泰军节度管辖。
宋嘉祜八年（1063），省都濡、信宁、洋水、洪杜4县入彭水，隶黔州。
绍定元年（1228）属绍庆府，咸淳八年（1272），治所移至乌江西岸壶头山麓。
元仍隶绍庆府（路）。
大夏，仍属绍庆路。
明洪武四年（1371）废绍庆府，彭水县改属重庆府。
次年，废黔江县入彭水。
洪武十年（1377），废武隆县入彭水，改隶涪州。
洪武十三年（1380）十一月，复置武隆县；次年复置黔江县。
嘉靖三十三年（1554）在今汉葭镇乌江东岸修建县城，将治所从壶头山麓迁入。
清顺治二年（1645），复隶重庆府。
雍正十二年（1734），改隶黔彭军民厅。
乾隆元年（1736）改属酉阳直隶州。
1913年属东川道。
1927年改隶四川省长公署，第三年属四川省政府。
1935年改隶四川省第八行政督察区。
1949年11月19日，彭水县解放。
1950年1月，属川东行署涪陵专区。
1952年9月，属四川省涪陵专区；1968年6月属四川省涪陵地区。
1983年11月14日，经国务院批准改建彭水苗族土家族自治县，1984年11月10日挂牌成立。
1987年起，改属黔江地区。
1997年6月改属重庆直辖市，由黔江开发区代管，2000年，由重庆市直管，名称沿用至今。