南宋建炎三年（1129年），马定虎奉命入川授石柱安抚使，置安抚司于南宾县水车坝（今境内古城坝）。
明洪武十四年（1381年），撤南宾县，划归石柱宣抚司管辖，为溪源里六甲。
明、清朝时期，一直为石柱土司溪源里五甲。
民国十九年（1930年），设为悦崃镇。
民国二十九年（1940年），悦崃镇改为悦崃乡。
1956年12月，高桥乡并入悦来乡。
1958年9月，改悦来乡为悦来公社。
1983年11月，改说来公社为悦来乡。
2001年7月，悦来乡和东木坪乡合并建悦崃镇。