悦崃镇有着悠久历史文化。早在北周时期（公元557年），悦崃镇就是石柱通湖北、长江及恩施通往石柱、重庆、成都等地的重要驿站；它建置于公元619年，至今已有1388年的悠久历史。 也是一个曾拥有无数辉煌的名镇。南宋建炎二年（公元1128年）间，汉伏波将军马援三十九代孙马定虎在此平定了-朝廷的“五溪蛮”，朝廷设安抚司于水车坝（今古城），使这里成为了石柱的政治、经济、文化中心；唐朝时期，寺院坪（今寺院村）所产的“报圣香米”被封为“宫廷贡米”，后历代封建王朝均一直相传，至今仍享有盛名。
悦崃，原名悦来，得名于《论语》“近者说（悦），远者来”之说。辖9个行政村，44个村民小组，幅员面积170平方公里，海拔800－1200米，四季分明,年均气温15.8℃,现有5160户19448人。场镇位于悦来村境内，面积0.8平方公里，有镇级单位11个，场镇居民1150户3200余人。
悦崃是渝东南重要的交通要道，距重庆主城区270公里，是通往黄金水道西沱港（45公里）、黄水国家森林公园（20公里）、临溪镇等地以及忠县、万州、湖北等地的必经之地。
-社会发展
悦崃镇是典型的农业大镇，年产粮食近1000万公斤，是石柱县重要的产粮基地，也是我县辣椒产业的发源地之一。
全镇有中学1所，教职工93人，在校学生1500余人；中心小学1所，完小1所，村小8所，教职工108人，在校学生2400多人；中心卫生院1所，分院1所，医护人员68人，病房7间，病床26张；现有以建材为主导的乡镇企业4家，年产值2000余万元。
设在古城的安抚司早于1375年迁至南宾（今县城所在地），名噪一时的“古城风光”也日渐被世人遗忘，封建王朝的解体及现代农业的迅猛发展，使“寺院贡米”失去了昔日的无限尊荣，许多的辉煌都已远去。
“全镇上下调整结构，培育基地上规模，第二产业大突破，设施建设迈新步，社会事业大发展，平安稳定顺民意。”这是建镇后的悦崃镇党委0制定的第一个五年工作目标。悦崃正以强劲的崛起之势，抒写下辉煌的历史篇章。
-基础建设
自2001年8月以来，完成了85%以上的村农电改造，解决了群众的“用电难”；新建自来水厂1座，解决了场镇3000余名群众的“饮水难”；新建2万余平方米多功能场镇一个、安装了天然气；新建村级小学4所，解决了近1000名学生的“读书难”；重庆康欣源食品有限公司、重庆枫香坪旅游开发有限责任公司的强势入驻，将新增就业岗位100个，极大的缓解了场镇居民的“就业难”；新修镇内各级公路总里程100余公里，实现了100％的村和100％的组通路通车，建立起了堪称全县一流的交通网络，同时，悦（崃）三（益）路、悦（崃）黄（水）路、寺院、五岗、新城村道路硬化工程的全面启动，结束了“晴天一身灰，雨天一身泥”的历史，解决了悦崃及周边乡镇近3万名群众的“行路难”；镇中心卫生院门诊大楼的新建，将有效解决悦崃及周边乡镇近6万名群众的“就医难”；100%的组实现了“村村通”，解决了19000余名群众的“通讯难”。“七难”的有效解决，悦崃人民的生活质量跃上了一个新的台阶。
-特色农业
2007年，悦崃镇种植辣椒7200亩，产椒5400吨，实现产值900万元，人均增收540元；种植以黄连为主的中药材2500亩，实现产值500万元，人均增收350元；圈存长毛兔10万只，产毛50吨，产值400万元，人均增收250元。以辣椒为主的特色农业，以黄连为主的中药材，以长毛兔为主的畜牧业为主的三大支柱产业体系地位得以不断巩固，已经成为悦崃人民增收致富的强有力的经济增长点。
-在建项目
投资3500万元的康欣源食品有限公司将建设以集中展示土家民俗文化、“辣”文化为核心民俗风情街已完成地形勘测、规划设计等前期工作，即将进入实施阶段；投资3000万元的枫香坪旅游开发有限责任公司已完成景区规划、林地征用等前期工作及民俗大院碉楼主体改造、附属工程80%工程量，预计今年年底将全面完工。两大项目的成功引进，必将成为悦崃经济增长的一个兴奋点。
石柱县东方红水库可行性研究报告通过了市水利局组织的专家评审，并于2010年10月开工建设，预计于2012年11月完工。东方红水库是重庆市“泽渝”二期重点水利工程之一，位于石柱县悦崃镇密红村，距县城33千米，是一座以农业灌溉为主，兼有场镇供水、农村人畜饮水、工业供水及水力发电等综合利用功能的中型水利工程，水库总库容1059万立方米。