夏商时，属梁州。
周时，属巴子国。
秦时，属巴郡胸忍县。
清代，分属市郭里八甲、九甲。
民国九年（1920年），建茨竹场；民国二十四年（1935年），属新田乡。
1953年8月，置茨竹乡，隶属四川省万县市新田区。
1958年4月，茨竹乡改为茨竹公社。
1983年，茨竹公社复改为茨竹乡。
1992年12月，撤销新田区后，隶属四川省万县市五桥区。
1998年7月，撤销五桥区后，隶属万州区。
2004年10月，油沙乡小塘村划入茨竹乡。