唐代称永福乡崇德里；宋代为宁善乡崇德下里；元代为连江县二十六都，亭角澳巡检司；元大德八年（1304年）改为定海，千户所；明代改为二十七都，沿元制，定海守御千户所；明洪武二十年(1387年)朱元璋令江夏侯周德兴在定海建筑城堡，遂改名为“镇海”，时有“会城重镇”之称；明洪武二十一年（1388年）又改称“定海”，有“以安定海疆”之意；清代仍称二十七都，游击署；民国初期区划沿袭清制，受辛亥革命影响，全县曾划17个自治区，定海属第十四自治区（筱定）；1929年定海设乡，属第八区；1935年，强化保甲制度，初设九保（其中一保称水上保），属筱埕第三区署，为全区21个联保之一；1949年8月，连江解放前夕，定海属筱定镇，定海一保、二保，各辖15甲，定海一保有定海（城外）、墓亭、长沙3个村落；定海二保在定海城内。
1949年后，定海属第六区；1950年4月，定海为乡一级机构，属筱埕第六区；1952年6月，定海设镇，属筱埕第八区。
1955年成立初级农业生产合作社；1956年成立海星高级农渔业生产合作社；1956年11月，定海改镇为乡；1958年7月，撤区成立政社合一的人民公社，定海称群英（筱埕）人民公社定海第一营，后改称为定海管理区，又改为定海大队，属筱埕人民公社；1984年6月16日成立定海村民委员会，属筱埕乡，下分13个村民小组；1992年8月筱埕改为镇。