宋元时期，城郊乡归属桂枝乡兴善里。
明清时期属在城里和兴善里。
民国时期至1949年属第一区为城东镇和城南镇。
1956年改为县属城关镇、旧墩乡、连屋乡、高堑乡和瓦庄乡。
1958年初合并为城关镇和连屋乡。
1958年10月成立城关公社和连屋公社。
城关居民成立星火大队隶属城关公社。
1961年改属城关工委分设城关、旧墩、上畲、巫高等公社。
1964年撤销城关工委改为县直属公社。
1966年8月合并为城关公社。
1969年划出居民组织星火大队成立城镇革委会。
1978年城镇更名为城关镇。
1984年更名为城郊乡。
2018年11月27日城郊乡改镇。