西汉至三国魏时，现永丰镇境域属武威郡姑臧县。
西晋至十六国“五凉”时期，分属武兴郡晏然县和武兴县。
北魏至隋初，分属武威郡林中县和襄城县。
唐宋年间，分属神鸟县和嘉麟县。
元时，属永昌路西凉州。
明清时，先后归凉州卫和武威县。
民国元年（1912年）后，属武威县永昌、丰乐乡。
民国三十八年（1949年）9月后，属永昌、丰乐区。
1952年7月，属第八区（丰乐）、第十七区（怀安）。
1956年1月，分属五和、怀安乡。
1958年10月，属怀安公社。
1962年，成立永丰公社。
1983年7月，设永丰乡。
1986年1月，五和乡并入永丰乡。
1991年10月，分设为永丰、五和乡。
2002年8月，由永丰乡改为永丰镇。