宁县地方，夏商代属雍州之地。
夏末，周先祖公刘以此地为邑，拓荒务农，开创基业。
商代，公刘族人在此建立豳国。
周代，义渠戎立国于此。
周显王四十二年(前327)，秦战败义渠戎，降其国为义渠县。
周赧王三十五年(前280)，秦昭王起兵伐灭义渠戎国。
从此秦据此地，置义渠县，兼北地郡，此地为北地郡治所。
秦时期，为义渠县北地郡治所。
西汉，置属凉州北地郡，分置义渠道及泥阳、大要、弋居、独乐4县。
王莽建立新朝，改义渠为义沟，改泥阳为泥阴。
东汉建武元年（25），大要县废；建武六年（30），义渠道废；后期，泥阳迁治冯翊(今陕西省铜川市耀州区一带)，其余置县悉废，地归雍州安定郡。
三国时期，地属曹魏雍州安定郡。
西晋，属雍州安定郡。
东晋十六国时，沿属安定郡，相继为前赵、后赵、前秦、后秦、夏国属地。
南北朝时期，先后为北魏、西魂、北周所领属。
北魏分裂后归西魏，至西魏废帝三年（554），始以“抚宁戎狄”之意名为宁州。
隋时期，沿置北地郡，称宁州。
先后领有定安、罗川、彭原、襄乐、归德、归义、新平、三水8县，辖地南至今陕西省永寿县一带。
唐时期，仍沿宁州置，属关内道。
贞观元年（627）至贞观四年（630），宁州置都督府.天宝元年（742），改称彭原郡。
乾元元年（758），复称宁州，领定安，定平、襄乐、真宁、彭原、丰义6县。
大中三年（849）至九年（855），宁州为彬宁节度使治所。
五代时期，历经后梁、后唐、后晋、后汉和后周领属，沿置宁州、衍州，分领定安、襄乐、真宁、丰义、定平等县。
后周显德五年（958）废衍州，仍为定平县。
宋时期，北宋沿宁州置，亦称彭原郡，等级为望，属陕西路、永兴军路。
宣和元年（1119），赐军额，升兴宁军节度，改属环庆路。
南宋建炎年间，地归于金。
金时期，沿置宁州，为中州，旧属陕西西路，后改属庆原路。
元时期，沿置宁州，为下州，属陕西行省巩昌路总帅府，领安定、定平、襄乐、真宁4县。
蒙至元七年（1270），废安定、定平、襄乐3县，地域归州直统；真宁仍为领县。
明时期，沿宁州置，领真宁县，隶属陕西布政司庆阳府。
万历二十九年（1601），真宁县析出庆阳府，宁州从此不复领县。
清时期，沿宁州置，隶属陕西省庆阳府。
康熙七年(1668)，陕西、甘肃分省，宁州属甘肃省庆阳府。
1913年，改甘肃省宁州为宁县，隶属陇东道。
后改属泾原道。
1934年，属甘肃省第三区行政督察专员公署。
1934年11月，中共领导的陕甘边区苏维埃政府在宁县东部九岘、金村、湘乐一带设立新宁县，成立新宁县苏维埃政府。
1937年9月，新宁县苏维埃政府改称新宁县抗日民主政府；10月，新宁县隶属关中分区。
至1940年，新宁县共辖5区26乡。
1949年6月，新宁县重归宁县旧治，隶属陇东分区。
1949年12月，宁县属甘肃省庆阳分区行政督察专员公署。
1955年，属平凉分区行政督察专员公署。
1958年12月20日，正宁县全部和合水县部分并入宁县。
1962年，平凉、庆阳两区分设，宁县属庆阳分区行政督察专员公署。
1969年，宁县属庆阳地区革命委员会。
1990年，宁县属庆阳地区行政公署。
2002年6月，宁县属庆阳市。