西汉时期，设马岭县，为北地郡治。
隋大业八年（612年），复设。
唐沿之。
五代后梁时期，废县为镇。
清雍正八年（1730年），由环县划归安化县。
民国二十五年（1936年）中国工农红军西征后，设立马岭区（属曲子县）。
民国三十六年（1947年）2月至民国三十八年（1949年）4月，国民党在此设乡。
1949年，设曲子县马岭区。
1950年6月，划入庆阳县，设马岭区、马岭乡。
1958年4月，撤销马岭区，马岭、翟家河、蔡家庙、三十里铺乡合建为阜城公社。
1961年5月，撤销阜城公社，设立马岭公社。
1965年2月，翟家河、阜城、蔡口集公社部分大队并入马岭公社。
1980年5月，析置翟家河公社。
1983年12月，马岭公社改乡。
1985年1月，改马岭镇。