明清时,属宁远县晋平里。
民国元年(1912年)后,属武山县第五区署。
1949年8月,武山解放后,属鸳鸯区署。
1950年6月,设刘川乡。
1952年10月,分设刘川、高楼、铁笼3乡,属鸳鸯区管辖。
1955年11月,撤区并乡后,属鸳鸯区,称高楼乡。
1958年4月,并入新寺公社,分设高楼、刘川、铁笼3个管理区。
1962年1月,体制调整时,成立高楼、铁笼2公社。
1963年4月,增设刘川公社,高楼、刘川属鸳鸯区,铁笼属马力区管辖。
1965年8月,撤区并社中将3公社合并称高楼公社。
1983年12月,改为高楼乡。
2017年1月,撤乡设镇。