民国二十三年（1934年），设长乐乡。
民国二十四年（1935年）8月，为新正县长乐区。
民国二十六年（1937年）2月，划归正宁县，设纪纲、永乐2乡。
民国三十三年（1944年）8月，因与相邻的陕西邠县永乐乡同名，更名永正乡。
1949年10月，为正宁县第五区。
1955年11月，更名永正区。
1956年5月，为县辖永正乡。
1958年9月，与榆林子乡合并设立榆林子公社。
1961年5月，析置永正公社。
1983年9月，永正公社改乡。
2014年12月，永正乡撤乡建镇。