秦、汉、北魏时属北地郡安定县，隋大业元年（605）为湫谷县县治，十二年（616）为临泾县治，唐元和三年（808）后为原州、镇原州治。
明初起均为镇原县城所在地。
明时为在城里。
清时属大丰里。
民国初划为第一区，1935年八月设临泾镇，三十八年八月改为市区，1950年1月属临泾区，初驻水荫沟，后迁至县城南门（今南环路）。
1953年1月恢复一区（城市），1958年3月，撤区和基点乡，改设城关镇、五星乡（路坡、莲花池乡合并），海丰乡（郭堡和小岘乡合并）。
1958年9月成立星火人民公社，辖原城关镇、海丰乡、五星乡等。
1-2月改称城关人民公社；1961年6月，设城关人民公社管理委员会、海丰人民公社管理委员会（1964年7月撤销，并入城关）。
1966年5月称城关公社管理委员会；1967年4月称城关公社抓革命促生产指挥部；1968年4月，称城关公社革命委员会；1976年10月城关公社；1981年1月镇城公社；1983年12月改镇城乡；1985年7月撤乡改镇。