胡氏始祖胜光公于公元1580年自广东罗定罗城镇胡屋朗村迁到永坑村落户，形成本村委最早的村落。
之后，胡氏、黄氏、李氏始祖先后迁迁来落户。
现有胡、黄、李、林、沈、欧、黎、郭、覃等共九姓，最大姓胡，占40%。
永坑之名源于该村一家名永兴的商店，曾名永兴村，后据该村有山坑流过，坑水永流不枯，改为永坑村。
1958年公社化后属榃滨公社永坑生产大队。
1983年撤大队设立永坑乡，隶属榃滨区。
1986年撤乡改设永坑村委会。
1989年撤村委会改设永坑管理区。
1999年复称村委会。
宋代至明万历四年（1576）属泷水县。
1576年设罗定直隶州西宁县，属西宁县常静都。
清沿袭明制，隶属不变。
民国元年（1912年）改隶西宁县第九区。
民国三年（1914）改称郁南县，仍隶属第九区。
民国三十年改隶郁南县第二区榃滨乡。
民国三十五年改隶复设的第九区。
民国三十七年改隶中良乡。
1950年隶属郁南县第六区。
1957年隶属榃滨乡。
1958年8月建立公社隶属榃滨公社，同年11月随合并属于罗南县榃滨人民公社。
1959年1月随改称属于罗定县榃滨人民公社。
1959.11-1983.7属罗定县榃滨人民公社。
1983年8月撤社设区，属罗定县榃滨区。
1986年11月撤区建镇，1986.11-1998.8属罗定县(市)榃滨镇。
1998年9月至现在属罗定市榃滨镇。