秦始皇三十三年（前214年），平定南越，设置南海郡，领18个县，其中有开阳县，开阳县治所在今船步镇。
船步镇于梁陈年间（502-508年）属开阳县地。
北宋开宝六年（973年）至明万历四年（1576年）归泷水县管辖。
明万历五年至清末隶属罗定州。
民国时期划为罗定县一都二区。
中华人民共和国成立后，1950年为罗定县三区，1958年成立船步人民公社，1983年8月撤销公社设立船步区，1986年11月撤区建立船步镇。