晋末（约420年前后），市境设龙乡、夫阮二县。
龙乡县治在今罗定市太平镇，夫阮县治不详。
南朝宋永初年间（420至422），市境设晋康郡（郡治在太平镇），郡辖12县，其中龙乡、夫阮2县在境内。
南朝宋元嘉二十年（1443）前后，龙乡并入端溪县，晋康郡治迁元溪县（今德庆县）。
南朝齐建元三年（481），复设龙乡县。
南朝齐永明初年（483至484），分龙乡县设龙乡、永熙、罗平3县，设广熙郡（郡治在太平镇），郡辖8县，其中龙乡、永熙、罗平3县在今罗定境内。
夫阮县仍属晋康郡。
南朝梁陈年间（502至589），广熙郡治迁安遂县（今郁南境内）。
撤销罗平、夫阮县，新设开阳、安南县、平原郡、开阳郡、泷州。
此时，市境设1州（泷州）、2郡（平原、开阳）、4县（龙乡、开阳、永熙、安南）。
泷州平原郡仅辖龙乡1县，州、郡、县治同在一城（今太平镇）。
泷州开阳郡仅辖开阳县，郡、县治同一城（今船步镇）。
永熙、安南县属建州广熙郡（州、郡治在今郁南县）。
永熙县治在今素龙镇。
安南县治在今罗定市西部。
隋开皇九年（589），撤销平原郡、开阳郡，泷州直辖平原、开阳县，建州直辖永熙、安南县。
开皇十八年（598），平原县改称泷水县。
隋大业三年（607），合并泷州、建州设永熙郡（郡治在今罗定市太平镇）。
安南县并入永熙县，开阳县并入泷水县。
永熙郡辖6县，其中泷水，永熙在今罗定境内。
唐武德四年（621），撤销永熙郡，复设泷州（州治在今太平镇）和开阳县。
泷州辖泷水、开阳两县。
武德五年（622），改永熙县为永宁县，复设安南县，两县属南建州（州治在今郁南县）。
唐贞观十八年（644），永宁县，安南县改属泷州。
唐天宝元年（742），泷州改称开阳郡，治所及辖县不变。
永宁县改称建水县。
唐至德二年（757），安南县改称镇南县。
唐乾元年（758），改开阳郡复为泷州，治所不变。
州辖泷水、开阳、建水、镇南4县，均在今罗定境内。
此后直至北宋五年（972）长达214年不变。
北宋开宝六年（973），撤销泷州，开阳、建水、镇南3县并入泷水县。
此后直至明万历四年（1576）长达603年，今罗定市境内只设泷水县。
泷水县城先在太平镇，元代迁今船步镇，元大德八年（1304）迁罗城街道。
明万历五年（1577），升泷水县为罗定直隶州，州治在今罗定市罗城街道。
州辖本州及东安县（今云城区、云安区）、西宁县（今郁南县）。
1912年，罗定直隶州降为罗定县。
1958年11月，罗定、郁南2县合并，称罗南县，县城设在今罗城街道。
1959年1月，罗南县改称罗定县。
1961年10月，罗定、郁南2县重新独立设置。
1993年4月，撤销罗定县，改设罗定市（县级）。