元大德八年（公元1304），泷水县治从开阳乡（今船步境内）迁至建水乡羊禄埠（现城区南平圩），建衙署、学校，无城池。
明正统十三年（1448），为防瑶民进攻，泷水县署始筑土城。
明景泰五年（1454），泷水知县周刚搬迁县署于今城区西北临江处，同年七月始建砖石城墙，次年二月建成，周长3000多米。
从元大德八年（公元1304），泷水县在今罗城镇境内建衙署起至今，罗城镇作为县、州、市政府驻地，已有700年的历史。
罗城政区建置几经变动。
元初属泷水县建水乡，明万历五年（1577）起划为罗定州在城一图，清代为罗定州一区附城团，民国初年属罗定县第一区城内乡，1935年改设附城镇，1939年改称罗城镇，“罗城”之名从此出现。
建国初期，罗城隶属罗定县附城区，1950年4月升格为区级镇。
1958年9月与潭井、素龙、赤坭、双东等乡合并设立罗城公社。
1959年底，罗城公社管辖范围变动，只辖原罗城镇。
1964年7月撤销公社设立镇，复名罗城镇。
2009年，撤镇建街道。