游氏始祖清邦公于公元1503年自广东省郁南县连滩镇竹箕村迁到腾笔村落户，形成本村委最早的村落。
之后，吴氏始祖尹平公于公元1503年自广东省郁南县连滩镇迁到腾笔村落户，现有游、吴、黄、郭、陈、梁、张、傅等共8姓，最大姓吴，占50%。
约于明弘治十五年落户建村，隶属泷水县二都。
清属罗定州都顺仁乡；清宣统二年至民国20年(公元1910～1931年)隶属罗定县第三区太平团联辉堡；民国21年至26年（公元1932年～1937年）隶属第三区联辉乡；民国26年（公元1937年）隶属第三区太北乡；民国30年至罗定解放初（1941～1950年）隶属第三区太平乡。
建国后，1950年5月隶属罗定县第一区太北乡；1958年2～8月隶属罗定县太平乡太北合作社；1958年9月隶属罗镜公社太北大队，1961年6月从罗镜公社分出设立太平公社，现村委辖下自然村分隶太平公社坭楼、太北等大队；1974年7月在全县社队行政区域设置调整中，设腾笔大队，隶属太平公社；1983年8月撤大队设腾笔乡，隶属太平区；1986年11月撤乡改设腾笔村民委员会，隶属罗定县太平镇；1989年5月撤村民委员会设腾笔管理区，隶属罗定县（市）太平镇：1998年9月撤管理区设腾笔村委会，隶属罗定市太平镇，经罗定市人民政府批准沿用至今。