清初康熙年间（1662~1722年），为回属太平乡。
清光绪十四年（1888年），乡改安良分局，为回属太平安良分局。
民国三年（1914年），回属第七区。
民国十九年（1930年），为回岐区太平乡。
1950年5月，属清远县第四区。
1953年6月，属清远县第十一区。
1955年9月，清远县第十一区改称为太平区。
1957年9月，撤区建太平乡。
1958年8月，撤乡建太平公社。
同年10月，太平公社、三坑公社、山塘公社合并为清西公社。
1959年6月，分设太平公社。
1961年12月，太平公社分设出回澜公社。
1977年3月，太平公社又分设出秦皇公社。
1983年11月，撤公社改区公所，太平公社改太平区。
1986年12月，撤区建太平镇，镇政府驻太平圩。
1988年1月，撤销清远县，建立清远市，原清远县划分为清城区和清郊区，太平镇属清郊区。
同年6月，太平镇划归清城区。
1989年11月，又划归清郊区。
1992年5月，清郊撤区建清新县，太平镇属清新县。
2002年5月，秦皇镇并入太平镇。