1950年以前，属宝安县管辖。
1951年1月，从宝安县将担杆列岛、佳蓬列岛等岛屿划给广东省人民政府海岛管理局珠江分局（后改为珠江专区海岛管理处），隶属珠江专署。
1952年7月，海岛管理处移交给中山县，担杆时属中山县渔民区管辖。
1953年5月1日，成立担杆乡，属珠海县第一区（唐家区）辖。
1956年底，撤区并乡，担杆并入万山乡。
1959年3月22日，中山县、珠海县合并，担杆属中山县珠海公社管辖。
1961年4月，恢复珠海县。
1962年6月，成立担杆公社，隶属珠海县管辖。
1968年，成立担杆公社革委会。
1979年3月5日，隶属珠海市辖。
1983年12月，担杆公社改为担杆区公所。
1984年6月，属珠海市香洲区管辖。
1987年4月，撤担杆区公所改为担杆镇。
1988年11月起，担杆镇经济管理权归属万山管理区。
1999年4月，改为广东珠海万山海洋开发试验区，行政区划仍属香洲区。