代为桂林郡地。
汉代属苍梧郡端溪县。
晋末分置都、晋化两县，隶广州晋康郡。
隋开皇十二年（592），并晋化入都城县。
唐代属广州都督府。
五代南汉属康州。
北宋开宝五年（972），都城县并入端溪县，属广南东路德庆府元属德庆路，隶江西行中书省。
明代属肇庆府，明万历五年（1577年），撤销泷水县，设置罗定州。
州之东置东安县（今云浮市），州之西置西宁县，以寓“罗旁战事平定，东安西宁”之意。
1914年，为避与直隶（今河北）、甘肃（今青海）西宁县重名而改称郁南县。
1914年，属粤海道。
1947年，属广东第四行政督察区。
1949年，属西江专区。
1952年，属粤中行政区。
1956年，改属高要专区。
1958年11月，与罗定县合并，称罗南县。
1959年1月，改称罗定县，属江门专区。
1961年4月，复置郁南县，属肇庆专区。
1970年，属肇庆地区。
1988年，改属肇庆市。
1994年4月，设立地级云浮市，郁南县划归云浮市管辖。