汉朝，属领方县。
三国时期，属临浦县。
唐朝，属羁縻思刚州。
宋朝，属迁江县，隶属宾州府。
明朝，属柳州府。
清朝，属直隶州（州治今宾阳）。
乾隆三十五年（1770年），始建北泗街，初名“桥娘坪”。
道光十二年（1832年），改今称。
民国二年（1913年），属柳江道。
民国十五年（1926年），属宾阳区。
民国二十三年（1934年），北泗团局改称北泗乡公所，属迁江县。
1949年12月下旬，北泗乡成立临时人民政府。
1950年2月，撤销，同年3月成立北泗区人民政府。
1952年1月，成立北泗区工委，划归上林县；同年11月2日改属来宾县。
1958年1月中旬，撤销北泗区工委，设北泗乡人民委员会；同年8月改称北泗公社管理委员会。
1962年7月，北泗、河里、石村3个公社合并为北泗区。
1966年4月，北泗区复称北泗公社管理委员会。
1968年12月，改称北泗公社革命委员会。
1980年11月，北泗公社革命委员会改为北泗公社管理委员会。
1984年8月4日，撤公社设乡，属合山市管辖。
2014年，撤乡设镇。