南宋宝柘元年（1253年），乡境拉坡、梨树、大坡、红泥、歪纳、坡老等地属安隆洞，后属安隆长官司花障甲，隶广西泗城州（府）。
清雍正五年（1727年），属南笼府。
清嘉庆二年（1797年），乡境大部属兴义府亲辖北乡永化里。
民国二年（1913年），南笼府改南笼县。
民国十一年（1922年），南笼县改称安龙县，属安龙县。
民国二十八年（1939年），属六区笃山联保。
民国三十一年（1942年），建笃山乡，隶安龙县。
1950年3月，设笃山乡，隶龙山区（四区）。
1958年12月，属花障公社，隶龙山区。
1961年1月，建笃山管理区，隶龙山公社。
1961年10月，设笃山公社。
1984年7月，设笃山乡，隶龙山区。
1992年1月，设梨树乡，隶安龙县。
2000年5月，梨树乡更名笃山乡。
2015年1月21日，撤销笃山乡，设立笃山镇。