元、明代，为龙泉长官司治所，隶石阡府。
明万历二十九年（1601年），撤龙泉长官司置龙泉县，县治所即今龙泉街道。
民国五年（1916年），凤冈县划分11行政区镇，属中心区。
民国二十年（1931年），凤冈县有8区，镇为第一区治所。
民国二十四年（1935年），8行政区合并为4个，镇仍属第一区。
1949年12月1日，风冈县成立，设立3区、17乡（镇），一区区址龙泉镇。
1950年4月，3区分为6区；同年7月，扩建为8区，龙泉镇仍为一区区址。
1957年4月，龙泉镇升格区级建制镇。
1958年12月，风冈县并入湄潭县，撤销龙泉镇区级建制，龙泉管理区属风冈公社。
1961年8月，恢复凤冈县制，同时设置龙泉公社（乡级）。
1967年，龙泉公社属县城区域析地设立龙泉镇（乡级镇），属龙潭区辖。
1978—1983年，龙泉镇属县政府直辖。
1984年7月，龙泉镇升格为区级镇。
2015年7月14日，贵州省人民政府黔府函〔2015〕160号批准撤销龙泉镇设置龙泉街道。