清朝之前，为陇氏土司地，称郎岱官司。
康熙十八年（1679进年），降为外委土千总，分二目，一土目管郎岱本枝，一土管六枝。
清雍正九年（1731年），以陇氏郎岱、六枝二土目地设郎岱厅，厅治所设于郎岱，始筑石城。
民国二年（1913年），改郎岱厅为郎岱县，为县治。
民国六年（1917年），设立贵州省郎岱审判厅，管20余县案件审判。
民国二十一年（1932年），设太平镇。
1952年，改称城关镇，属郎岱县第一区。
1958年，成立郎岱公社。
1984年，郎岱公社改称郎岱镇，属郎岱区。
1992年，撤郎岱区，郎岱镇、安乐乡、归宗乡合并为郎岱镇。