老街辟于明朝中叶，历经清季乾隆、嘉庆两朝，始建繁荣。
新街辟于光绪末年。
1961年，岩脚及周边自然村寨划分六个大队，生产大队管理委员会均驻岩脚街上，1984年，六枝特区人民政府根据中共中央、国务院发出《关于实行政社分开建设乡政府的通知》中的要求，撤销一、二、三、四、五、六6个生产大队管理委员会，建立一、二、三、四、五、六6个村民委员会。
2004年新建立岩脚村民委员会管辖原一村、二村所辖区域，村委会驻地一村。
乾隆十九年（1755）年，属郎岱厅羊场巡检司，民国三年（1914年）属羊场分县，1936年属郎岱县，1963年属六枝市岩脚区岩脚公社，1962年10月20日属六枝县岩脚区岩脚公社，1966年2月22日属郎岱县岩脚区岩脚公社，1970年12月2日属六枝特区岩脚区岩脚公社，1984年属六枝特区岩脚区岩脚镇，1991年9月至今属六枝特区岩脚镇。