唐贞观三年（629）置庄州，辖新安县，县域包括今三元镇新安村，巴江县属蛮州，巴江县治所在今洗马镇巴江村；宋代新安县改为羁糜县，宋嘉泰元年（1201）蛮州总管府都总管改巴江县为平蛮军，后称白马军；元代，新安县属定远府，废巴江县；元二十年（1283）置龙里州，领龙里县；大德元年（1372）废龙里州，改置平伐等处长官司，龙里县亦废，改置龙里等寨长官所，均属管番民总管府。
明代废新安县；明洪武五年（1372年）改龙里等寨长官所为龙里长官司，属贵州宣慰司；明洪武二十三年（1390），置龙里卫，属贵州都指挥司；明洪武二十九年（1396），龙里卫指挥司升为龙里卫军民指挥使司；明天启二年（1622）龙里卫共领大谷龙、小谷龙、龙里、羊场4个长官司及5个千户所。
清康熙十年（1671），改龙里卫为龙里县，属贵阳府。
1913年，龙里县改属黔中道。
1920年，直属省政府。
后相继改属第一行政督察区及省府直辖。
1949年11月13日，龙里解放。
22日，龙里县人民政府成立，属贵阳专区。
1952年，属贵定专区；1956年改属安顺专区，1958年10月，改属黔南布依族苗族自治州，12月，龙里与贵定两县合并为贵定县。
1961年8月，恢复龙里县建制，属黔南布依族苗族自治州。