夏商为禹贡荆州之界僻。
周时为楚黔中地，属夜郎。
秦代属黔中郡。
汉初属荆州武陵郡，汉武帝时改属牂牁郡。
三国时属吴。
晋代属荆州武陵郡。
南北朝属郢州武陵郡。
隋代改属扬州沅陵郡。
唐朝属黔中道彝、播、叙三州，之后，东部归朗溪县（县址在今湖南省会同县朗江乡），西部属思州。
五代时属楚，继为徽州、诚州所辖。
宋代时东部为诚州所辖，后又分属三江县、会同县，西部仍属思州。
宋崇宁二年（1103），属靖州。
元代分属靖州路总管府和靖州军民安抚使司。
明洪武二十三年(1390)于屯溪、后溪2地设千户所，二十四年置天柱守御千户所，均属湖广靖州卫。
万历二十五年(1597)置天柱县，治天柱(今城关镇)。
崇祯十年(1637)徙县治于龙塘，更名龙塘县，后迁雷寨，又迁回天柱，复名天柱县。
清雍正五年(1727)由湖南靖州改隶黎平府。
十一年划入镇远府。
乾隆元年(1736)于远口设巡检司。
1913年改远口巡检司为远口分县。
属黔东道。
1936年并入远口分县，属第七行政督察区。
1937年属第一行政督察区。
1950年属镇远专区。
1956年属黔东南苗族侗族自治州。
1958年并入锦屏县，1961年析出复置至今。