明洪武二十三年（1390年）至清雍正五年（1727年），为平溪卫治所。
清雍正五年（1727年），卫改县，为玉屏县治所。
民国十四年（1925年），设区（中区）。
民国十九年（1930年），置回护镇。
民国二十五年（1936年），改置一区。
民国三十年（1941年），设平溪镇，辖东门、西门、馆驿、四眼塘、茅坪、混寨、红花坪、安坪、高家境、七里塘、野鸡坪11保、107甲。
1984年1月，第一区改为平溪镇。
1992年4月，镇屏乡并入平溪镇。
2016年1月16日，贵州省同意撤销平溪镇，设置平溪街道、皂角坪街道。