汉为且兰县（治今贵州黄平县）地。
西晋置万寿县（治今贵州瓮安县）。
隋为牂柯县地。
唐置建安县，属牂州唐乾符三年（876），在今余庆地域分设白泥、余庆校尉。
元初置余庆、白泥2长官司，属播州宣抚司。
元至正二十年（1360）改余庆、白泥长官司为州。
明洪武十七年（1384）废州复置余庆、白泥2长官司。
明万历二十九年（1601）以2长官司合置余庆县，因余庆长官司命名，属平越军民府。
1914年隶黔中道。
1935年属第七行政督察区。
1937年隶第一行政督察区。
1949年属镇远专区。
1956年改隶遵义专区。
1958年并入湄潭县。
1961年复置。
1970年属遵义地区。
1997年隶遵义市。