汉为武陵郡无阳县地。
唐置梓姜县，属奖州，后废。
宋政和八年(1118)置邛水县，属思州。
宋宝祐六年(1258)十一月，新筑黄平城赐名镇远州，镇远之名始于此。
德祐元年(1275)置镇远沿边溪洞招讨使司。
元至元二十年(1283)改招讨使司为镇远军民总管府，治中河山(今㵲阳镇东隅)，属思州宣抚司，又置镇安县附廊。
旋改镇安县为安夷县。
至正二年(1342)废安夷县置镇远金蓉金达蛮夷长官司。
明洪武四年(1371)降镇远总管府为州，隶思南宣慰司。
二十二年在州治所增设镇远卫，二十三年于今青溪镇设青浪卫，隶湖广都司。
永乐十一年(1413)置镇远府，府、州、卫同城，隶贵州布政司。
正统三年(1438)省镇远州，存府、卫。
弘治十一年(1498)废镇远金蓉金达长官司置镇远县。
清康熙二十二年(1683)裁镇远卫。
雍正五年(1727)裁青浪卫改置清溪县，属思州府。
宣统元年(1909)省镇远县存镇远府。
1913年废府复置镇远县，隶黔东道。
1935年属第八行政督察区。
1937年属第一行政督察区，为专员公署驻地。
1941年撤销清溪县。
1949年属镇远专区，为专署驻地。
1956年属黔东南苗族侗族自治州。
1958年岑巩、三穗2县并入镇远县。
1962年析出2县。