羊坪在战国时期属楚国黔中郡，汉至晋属武陵郡，录荆州，唐代分别属峨山县（今岑巩），渭美县（今玉屏），录奖州（今镇远），宋元属思州，录黔州，以思州田氏土司管辖领地，录镇远居民总管府，明属思州宣慰司，录湖广都司，明洪武二十三年（1390）年，四月建立青浪卫后，录青浪卫辖，明永乐（1413年）建立贵州省，羊坪仍属思州府，录贵州布政司，明万历三十一年（1603年）由录属湖广都司，直到清雍正五年（1727年）复录贵阳，民国三年（1914年春），羊坪从思县（今岑巩）化为青溪县管辖，民国十八年（1929），撤团设保甲，乡镇闾邻，青溪县以东南西北分区，羊坪为东区，竹坪为南区，民国三十年（1941年），撤销青溪县并入镇远县，羊坪录青溪区，属青溪管辖，1949年11月7日羊坪解放，11月15日成立羊坪乡人民政府，1953年4月，改称羊坪乡公所，1953年7月，建立中共羊坪乡支部委员会，隶属中共青溪区委辖，1953年设羊坪乡、龙塘乡、竹坪乡，1955年8月，改称羊坪乡人民委员会，1956年羊坪与龙塘合并为羊坪乡，1958年12月，撤销羊坪乡分别建立羊坪、中寨工区总支（支部）委员会，1958年设羊坪管理工区，录青溪人民公社，1961年9月，羊坪、中寨工区合并建立中共羊坪公社委员会，1961年设羊坪人民公社管理委员会，1984年改为羊坪镇，录镇远青溪区管辖，1992年撤区并乡建镇后，原羊坪镇竹坪乡合并建立羊坪镇，沿用至今。