明末，遵义县域内设置13里时，永定村隶属沙溪里八甲。
清代沿明旧制，无多大变化。
1949年隶属泮水镇五保。
新中国成立后，1950年8月隶属永定村公所。
1958年后，属永定管理区。
1961年隶属泮水人民公社。
1966年属泮水人民公社革命委员会。
1976年属永定人民公社管理委员会。
1984年建立乡（镇）时属永定乡人民政府。
1992年撤区并乡建镇时，分为永定、阳堡、阳落三个村民委员会，1995年设办事处时，属永定办事处。
2003年撤办事处，将原永定、阳堡、阳落合并为永定村。