承德历史悠久，有着丰富的多民族历史文化内涵，根据出土文物考证，承德一带早在中原龙山文化时期就有人类活动遗迹。
殷周时期，这里是山戌、东胡少数民族活动的区域，是燕侯的势力范围。
战国时代，承德一带隶属于燕国设置的渔阳右北闰、辽西三郡。
秦（前221—前207）仍属渔阳、右北平郡，边外接东胡地。
西汉（前206-25）属渔阳、北平郡。
东汉（25-220）为鲜卑地。
三国：魏（220-265）为鲜卑柯比能势力范围；晋（265-420）初为鲜卑各部分据地，后并入慕容隽为前燕地（337-362）；符坚灭前燕为前秦地（362-394）属幽州。
慕容垂复国后为后燕（394-399）属右北平；冯跋时为北燕地（399-420）仍属右北平郡。
南北朝：北魏（386-534）今境属安洲广阳郡之燕乐县地。
东魏（534-550）、北齐（550-589）均属安洲，后并入库莫奚。
隋（581-618）为奚地。
唐（618-907）属饶了都督府。
五代十国（907-916）今境为契丹势力。
辽（916-1125）属中京道大定府北安洲兴化军地。
金（1124-1234）属北京路大定府兴洲宁朔地。
元（1271-1368）属中书省上都路兴安和大宁路惠洲。
明（1368-1644）初为京师北平府辖，后属北平行都司卫。
清初这一带称“热河上营”。
没有设立中央或地方管理机构，是一个“名号不掌于职方”的小村落。
清朝康熙四十二年（1703），清廷在此修建行宫，人口与日俱增。
康熙四十七年（1708）热河行宫开始使用，热河进入了发展期。
康熙五十年（1711）热河上营就已经是“生理农桑事、聚民至万家”的大村镇了。
雍正元年（1723）设热河厅，第二年设热河总管，统理东蒙民政事务。
雍正十一年（1733），胤祯取承受先祖德泽之意，罢热河厅设承德直隶州，此是“承德”名称的始源。
乾隆七年（1742年）复设热河厅，四十三年改置承德府。
嘉庆十五年（1810）设热河总督署，此地为厅、州、府、都统署治所。
1913年，改承德府为承德县。
1914年，为热河治道所。
1928年，成立热河省，承德市为热河省省会。
1933年承德被日寇侵占，成立伪满洲特别行政区。
1945年解放，9月筹建承德市人民政府，11月正式成立。
1946年8月国民党军队占领承德。
1948年承德市再次获得解放，隶属热河省管辖，为热河省省会。
1956年热河省建制撤销，承德市划归河北省，为省辖市。
1984年1月承德市改为河北省直辖，1993年7月1日地、市合并，实行市管县的管理体制，辖八县三区。
2017年4月10日，平泉县撤县设市，辖双桥区、双滦区、鹰手营子矿区3个市辖区，承德、兴隆、滦平、隆化4个县，丰宁、宽城、围场3个民族自治县，代管平泉1个县级市至今。