西周属楚。
秦属颍川郡。
汉高帝四年（前203）属朗陵县。
隋开皇三年（583）属朗山县。
北宋大中祥符五年（1012）属确山县。
清初为确山县五保竹沟。
1922年为瓦岗区竹沟保。
1941年属石滚河乡。
1949年设立竹沟乡，属确山县第二区。
1956年为竹沟中心乡。
1958年成立红色（竹沟）人民公社，属瓦岗管理区。
1960年更名为竹沟人民公社。
1976年竹沟人民公社分出部分生产大队，成立石滚河人民公社。
1983年改称竹沟乡。
1988年撤乡设竹沟镇。