春秋属古郧国；战国属楚国；西汉始属京山县；民国时属湖北省第六督察区京山县辖；1949年解放后属京山县第二区；1956年属源泉指导组；1958年人民公社化时，属源泉人民公社；1961年改为区社制为永兴区，辖永兴、曹武、邓李、源泉、联合、向畈6个公社；1975年撤区并社时，由原永兴区的永兴、联合两个公社和原惠亭区的屈场公社合并为永兴人民公社；1984年撤社合区与曹武公社合并为永兴区；1987年撤区与原曹武公社分开设镇，为永兴镇至今。
2018年2月22日，京山撤县设市，以原京山县的行政区域为京山市的行政区域，永兴镇归京山市管辖。
2019年1月9日，省民政厅下达《关于京山市设立新市等街道的批复》，撤销永兴镇设立永兴街道。