古属蛮夷国，周初为巴子国地，后为夔子国地，战国时属楚巫郡地，秦属黔中郡，西汉属武陵郡，东汉并属南郡，三国两晋属建平郡，南朝宋齐梁属宜都郡，北周属乌飞县，隋属清化郡开夷县，唐属黔中道清江县，五代为羁縻感化州，宋初属富州地，中属柔远州，初名懿州，后改为安定州。
元时土司分治，属金峒安抚司，明万历十年（1582）属施州卫，清道光十七年（1837），全县编户8里，小村属礼忠里，礼忠里辖小村、大村、李子溪，中心场、燕子嵌。
民国初年（1912年），因军阀混战，地方乡坤，练团保境，设团防局，全县共设36团，县设保卫团总公所。
小村乡境内设大村、小村、李子溪三个团防局，羊蹄村属小村团防局。
1933年（民国二十二年），废团防局，成立4个区，小村属第三区，区公所设清水塘，下设保、甲，第三区共58保，580甲，设保董和保长，保辖区范围与今村委会大致相同。
甲设甲长，范围与人口和现今的村民小组大致相当。
1941年（民国三十年）9月，咸丰县撤一（丁寨）二（尖山寺）两区，保留清水塘区署，同时将19个联保199保1808甲划成15个乡镇，羊蹄村属三合乡，三合乡辖大村、小村、李子溪、中心场，乡公所设在小村。
新中国成立后，1950年按行政区域划分隶属第五区的三合乡，乡政府驻地钟塘，1958年10月人民公社化时，全县划分为11个人民公社，小村为红光公社，公社管委会驻地小村，11月以地名称将红光公社更名为小村公社，管委会驻地小村。
小村公社下辖小村、大村、中心场、李子溪四个管理区，今羊蹄村被命名为阳光生产大队，下辖生产小队，属小村管理区。
1961年6月全县撤消8个大公社，设立区，小村区下辖小村、大村、中心场、李子溪4个人民公社以及生产大队和生产队。
羊蹄大队属小村公社，1975年撤小村区更名为小村公社，1981年全国第一次地名普查进行标准化处理时，定名为羊蹄大队，1984年撤销小村公社恢复为小村区公所，更名为羊蹄村，属小村区的小村镇。
1996年直属小村乡，2002年将齐要溪村和羊蹄村合并为羊蹄村，村委会办公处，设在阳天岩，2016年10月新的村委会办公处迁入朱家堡，2017年12月村委会从羊天岩搬迁至朱家堡，沿用至今。