春秋战国属楚地，秦属长沙郡。
汉为昭陵、都梁县地。
三国时吴宝鼎元年（266）属昭陵县置高平县，县治为原永固团石脚村，后属高平、武冈县地。
西晋武帝太康元年（280）分武冈置都梁县，县治今桃花坪；同年改高平为南高平，后复为高平，沿至南北朝，属邵陵郡。
东晋、南朝、宋、齐、粱属邵陵郡，辖都梁、邵陵、高平县地。
陈属邵陵郡，废高平县入邵阳县。
隋属长沙郡邵阳县地。
唐属邵州的邵阳、武冈县。
宋属邵州邵阳郡。
宝庆元年（1225）升邵阳郡为宝庆府。
元属武冈府、武冈路。
明属宝庆府，设有桃花坪通判署及紫阳、隆回、长鄄3个巡检司，境内设8都（即一都司门前，二都金石桥，三都匡家铺，四都鸟树下，五都大水田，六都六都寨，七都塘市头，八都雨山铺）。
清属宝庆府的邵阳、新化、武冈县地及辰州府溆浦县地。
1913年，废府为宝庆县，属湖南省湘江道。
1922年，撤道制，属湖南省。
1927年，复名邵阳县。
1947年8月，邵阳县析置隆回县，辖隆治、隆中、兴隆、中和、果胜、保和、礼教、西胜8乡及桃洪镇，治所六都寨，属湖南省第六行政督察区。
1949年10月15日，隆回解放，属邵阳区专员公署，县治置桃花坪镇。
1950年3月7日，武冈县紫阳乡及石江乡部分地方划入隆回县。
1952年3月，隆回县的第一区划入邵阳县；11月15日，武冈县罗白、山界、天福、三阁司、五里、长铺等6乡划入隆回县。
1953年3月，水车14个乡划入新化县；12月，奉家山乡划入新化县。
1956年5月19日，溆浦县岩儿塘、庙山坪、庐茅凼3个自然村划入隆回县；8月12日，武冈县宝山寨乡、西坪乡划入隆回县。
1960年，县治迁驻桃洪镇。
1978年4月8日，武冈县龙从公社双排大队的第一、第二生产队划入隆回县罗白公社龙金大队。
1983年2月8日，撤销邵阳地区，境域属邵阳市；7月13日，恢复邵阳地区，境域属邵阳地区。
1986年1月27日，邵阳地区并入邵阳市。
1995年，境域撤区并乡，将67个乡镇、5个林场合并为桃洪、小沙江、金石桥、司门前、高平、六都寨、荷香桥、横板桥、周旺、滩头10镇和鸭田、西洋江、雨山、岩口、北山、三阁司、麻塘山、大水田、羊古坳、罗洪、七江、荷田、石门、南岳庙14个乡及虎形山瑶族、山界回族2个民族乡。
1999年，鸭田乡、西洋江乡、雨山乡撤乡建镇。
2006年9月，岩口乡撤乡建镇。
2010年7月，北山镇撤乡建镇。
2011年9月，三阁司镇撤乡建镇。
2013年７月，南岳庙乡撤乡建镇。
2013年11月，七江乡撤乡建镇。
2015年11月，雨山镇、石门乡、桃洪镇合并成立新的桃洪镇。
2016年8月，罗洪、羊古坳乡撤乡建镇。
2016年5月，隆回县将1005个村（社区）调整合并为572个村（社区）。
2018年6月，撤销桃洪镇设立桃花坪、花门两个街道。