春秋战国时期汝城为楚南边境地。
秦代属长沙郡，为郴县地。
西汉高祖五年（前202），分长沙郡南部置桂阳郡，汝城属桂阳郡郴县地。
东汉顺帝永和元年（136），析郴县置汉宁县，汝城为桂阳郡汉宁县地。
三国时汉宁县改为阳安县，汝城为阳安县地。
西晋初阳安县改称晋宁县，汝城属晋宁县地。
东晋穆帝升平二年（358），析晋宁县之汝城乡置汝城县，属桂阳郡。
南朝陈文帝天嘉元年（560），改汝城县为卢阳县。
隋开皇九年（589），撤卢阳郡，卢阳县隶属郴州。
唐玄宗天宝元年（742），改卢阳县为义昌县，属桂阳郡。
五代后唐庄宗同光三年（925)，改义昌县为郴义县，属郴州。
宋太平兴国元年（976），改郴义县为桂阳县，属郴州。
宋嘉定四年（1211），析桂阳县之零陵、宜城两乡置桂东县，属郴州。
元明清三朝沿袭。
1913年，因湖南撤州建道，原桂阳州改为桂阳县，为避免两县同名，本县复称为汝城县。
1949年，汝城县属郴县专区。
1959年，合并汝城县、桂东县为汝桂县。
1961年，恢复汝城县、桂东县建制，属郴州专区。
1994年，汝城县属郴州市至今。