周代属楚国。
公元前11世纪，周成王封熊绎于楚，居丹阳，慈利为其辖地。
赧王三十七年（前278），秦昭王置黔中郡，辖慈利。
武陵源区域仍属慈利所辖。
秦始皇二十六年（前221），在黔中郡下置慈姑县。
汉高祖五年（前202），废黔中郡设武陵郡，将慈姑县分置零阳、孱陵、充县三县。
武陵源区域为充县辖地。
三国吴景帝永安六年（263），分零阳、充县地设娄中县，武陵源区域分属充县和娄中县管辖。
晋武帝太康元年（280），析娄中县设临澧县，析零阳县置澧阳县。
北周建德四年（575），废娄中、临澧二县，置北衡州。
隋文帝开皇十八年（598），改北衡州为崇州，更零陵县为慈利县，与崇义县同隶崇州。
唐武德二年（619），改澧阳郡为澧州，复置充县。
宋太祖乾德元年（963），改澧州为澧阳军州，属荆湖北路。
元世祖至元十二年（1275），升澧阳军州为澧州路。
明洪武二年（1369），降慈利州为大庸县，不久废大庸县，复名慈利县，属澧阳府（后复为州）。
清雍正八年（1730），改土归流，升澧州为直隶州，慈利县改隶澧州。
1914年，因永定名与福建省永定县同名，改名为大庸县，与慈利同属武陵道。
1938-1940年，慈利县属湖南省第四行政督察区、大庸属第八行政督察区。
1988年5月18日，国务院批准大庸市升为地级市，将慈利、桑植两县划归大庸市管辖。
市另辖两区：原大庸改名为永定区；新设武陵源区。