西汉建平四年（前3年），皇帝刘欣封长沙王子刘昌为湘乡侯，此为湘乡建置之始。
东汉建武初年，在原湘乡侯领地置湘乡县，属荆州零陵郡。
三国时属衡阳郡。
南朝宋永初三年（442年）并连道入湘乡县。
隋朝开皇九年（589年），将湘乡、湘西、衡山三县合并为衡山县，属潭州总管府。
大业三年（607年）改潭州总管府为长沙郡。
湘乡地属长沙郡。
唐武德四年（621年）析衡山县复置湘乡县。
元朝元贞元年（1295年），升为湘乡州。
明洪武二年（1369年），湘乡州复降为县。
清代，湘乡县属长沙府。
中华民国三年（1914年），改府洲建制为道，湘乡县属湘江道。
十一年（1922年），废道制，湘乡县直属省辖。
二十六年（1937年），属湖南省第六行政督察区（专员公署设在邵阳县）。
二十九年（1940年），改属第五行政督察专员公署（设益阳县）。
1949年，中华人民共和国成立后，湘乡县属益阳专区。
1952年1月，湖南省政府决定，从湘乡县划出第三、六、七区及第二区一部分，新建双峰县；划出第九、十区给新设立的涟源县；余下的6个区仍为湘乡县。
1953年11月，湘乡改属邵阳专区。
1965年7月，改属湘潭专区。
1983年2月，撤销湘潭地区，湘乡县改由湘潭市管辖。
1986年9月12日，国务院批准改湘乡县为湘乡市。
1987年3月6日，湘乡市正式成立。