隋、唐、宋时，属义章县。
元、明，属宜章县。
清初，属宜章县永平乡。
民国二十四年（1935年），为第六区长策乡，民国二十七年（1938年）7月，属里田乡。
1950年4月，属第六区长策乡，1952年5月，属第八区，1954年4月，分出立脚庵乡，1956年6月10日，撤区并乡时复归长策乡，1957年9月，分设长策乡、瑶岗仙镇，1959年3月，划属赤石人民公社管辖，1960年6月，成立长策、瑶岗仙人民公社，1984年3月，改为长策乡、瑶岗仙镇。
2012年4月，瑶岗仙镇、长策乡合并设立新的瑶岗仙镇。