战国属楚洞庭地，秦于洞庭郡置慈姑县，汉改为武陵郡，置充县。
三国、南北朝先后置天门郡，唐宋元并入慈利县，明初设置大庸县，旋废，仍属慈利县。
雍正十三年（1735年）建永定县。
1913年春因永定县与福建省永定县重名，改为大庸县。
1985年5月撤大庸县，改为湘西土家族苗族自治州辖县级大庸市。
1988年5月18日，成立大庸地级市，原县级大庸市从湘西土家族自治州划出，与新成立的武陵源区、慈利县、桑植县组建为大庸地级市，原县级大庸市改为市辖区永定区。