西汉高祖五年（前202），始置便县，以境内便江得名，属桂阳郡。
新王莽始建国元年始国（9），改便县为便屏县，属南平郡。
东汉建武元年（25），废新复汉室，郡、县恢复旧名。
便屏县复称便县，属桂阳郡。
三国为吴地，属桂阳郡，西晋、东晋因之。
南北朝宁永初元年（420），便县并入郴县，隶属桂阳郡。
陈永定三年（559），复置便县，隶湘州桂阳郡。
隋开皇九年（589），便县再次并入郴县。
唐开元十三年（725），郴州刺史赵瑾奏准，析郴县北四乡置安陵县，属江南道桂阳郡。
唐开宝元年（742），改安陵县为高亭县，属江南西道郴州桂阳郡。
宋熙宁六年（1073），按郴州太守李士燮建议改高亭县为永兴县，隶属荆湖南路郴州军。
元朝属湖南道郴州路。
明朝属湖广行省郴州路、郴州府、郴州直隶州。
清雍正二年（1724），永兴属湖南衡永郴道、郴州直隶州。
1912年，永兴属湖南省衡永郴桂道。
1914年，改属衡阳道。
1922年，道制废除，为省直辖县。
1937年，省设行政督察区，属第八行政督察区。
1940年，改属第三行政督察区。
1949年10月4日永兴解放后，仍沿用永兴县名，隶属湖南省郴县专区。
1952年11月，改属湘南行政区。
1954年7月，复属郴县专区。
1960年，属郴州专区。
1977年，属郴州地区。
1994年6月，郴州撤地建市，县随属郴州市至今。