明末清初，境内始有瑶族从桂东、桂阳、兴宁（资兴）陆续迁入，散居崇山峻岭。清乾隆十年（1745），县署奉文委任盘子玉为瑶总，其死后，瑶人陆续迁居兴宁、常宁等县。乾隆二十三年（1758），瑶民赵天秀、邓文进2户8人复由兴宁迁入，在延道乡十八都叶垅里（足泉村）定居。光绪三十二年（1906）搬迁至天狮岩后靛山天香垅。
民国时期，瑶民迁移定居地有足泉的花坪、力孔山、粗沙坪；板桥的寨矮山、猴子山、盘上、火烧坑；高塘的葛藤坳；青联的天线垅、豺狗垅等地。至解放时（1949），瑶民共计18户76人，大多聚居于足泉洞。土地改革运动中，瑶民分得田土山林。之后汉瑶通婚，习俗逐步汉化。1972年政府投资修建花坪水电站。1984年，政府又投资兴建花坪小学。
1985年7月，经上级批准，正式成立了足泉洞瑶族村民委员会。2014年，全村辖3个村民小组，共362人。